成果年度：

2021

技術類別：

影像輔助技術

技術特色：

運輸接駁公車進出站時面臨進站停車格被佔據、精準進站與出站匯入車道挑戰。本技術提供全/半自動駕駛車輛自動精準進出站之能力，在進出站時能依停靠站之環境限制、車格佔用之情況自動規劃適合當前之路徑與速度。此外，亦可於進出站時偵測停靠站周圍之環境來選取適宜停靠之車格及決策適用不同情境之駕駛行為，包含臨停等候進站、出站等候道路後方車流通過，確保車輛進出站過程中的安全，以避免事故發生。

規格：

1.進站起始/出站末車速：3~10 （km/h）
2.環境感知偵測距離：縱向前後40 （m） / 側向左右8 （m）
3.適用車輛規格：長度≤12 （m） / 寬度≤2.5 （m） / 具備軌跡追蹤控制、停/起自適應巡航能力
4.靠站後距邊線距離：≤ 30 （cm）
5.靠站側向偏移量：≤ 4 （m）
6.縱向所需空間：進站 ≥ 2.4倍目標車長 / 出站 ≥ 1.8倍目標車

7.停靠車格空間：長度 ≥ 7.5 （m） & 1.5 （m） 25倍目標車長 / 寬度 ≥ 3 （m）
8.漸入出空間：長度 ≥ 1.25倍目標車長 / 寬度 ≥ 停靠車格寬度

應用領域：

駕駛輔助系統、自駕車系統。

效益：

本技術根據停靠站環境資訊，自動調整並規劃適宜的進出站行駛軌跡，可應用於具備自駕 或駕駛輔助的運輸接駁車，實現選取車格、停靠及出站的全自動化功能。同時此技術也能對應停靠站周遭之障礙物臨停等候，以此可確保進出站之過程安全、避免碰撞之發生。

檔案下載：

自動化車輛進出站軌跡規劃技術