本發明提供一種三維感測器之動態地面偵測方法，其點雲資料擷取步驟係提供三維感測器擷取路面之三維感測器座標系點資訊，並將其傳送至點雲接收處理模組。資料座標轉換步驟係將三維感測器座標系點資訊依據座標轉換關係式轉換成車身座標系點資訊。高度基準線計算步驟係將車身座標系點資訊之車身座標系點高度值進行折線擬合演算法而擬合出路面高度基準線。點雲非地面分析步驟係分析偵測線而得到斷點處。路緣重建步驟係將斷點處連線而形成路緣。藉此，利用區域生長演算法可提高路緣判斷之準確度，且可適應多變化路面及車身動態變化情境。
 

國/區	專利類別	專利狀態	證書號	專利權期間	研究成果公告日期
中國大陸	智慧安全技術	獲證	CN109902542B	2023/11/21~2037/12/11	2024/01/29
美國	智慧安全技術	獲證	US10,670,701B2	2020/06/02~2037/12/27
台灣	智慧安全技術	獲證	I652449	2019/03/01~2037/12/10