一種自駕接管判定方法，包含駕駛員校正步驟、偵測模組更新步驟、影像擷取步驟、臉部偵測步驟、駕駛員可用性判定步驟及自駕接管判定步驟。駕駛員校正步驟包含於進入車輛的自駕模式之前，透過至少一相機擷取駕駛員的複數校正影像，並依據校正影像透過校正模組產生複數駕駛員校正參數，其為駕駛員於車輛的駕駛艙內的複數相對位置參數。偵測模組更新步驟包含依據駕駛員校正參數更新偵測模組，自駕接管判定步驟包含依據可用性判定結果判定是否滿足自駕接管條件。藉此，以增加自駕系統的安全性。