一種自動駕駛車輛通訊安全系統及方法，該系統包含一車載通訊裝置和一終端通訊裝置，該車載通訊裝置與該終端通訊裝置之間建立至少兩通訊通道，該車載通訊裝置的至少一車載處理器根據至少一本車資訊產生一金鑰，將該金鑰儲存於一封包，並加密與壓縮該封包後分別透過該至少兩通訊通道對外傳輸；該終端通訊裝置的至少一終端處理器分別從該至少兩通訊通道接收至少兩被加密與被壓縮的封包，並對其解壓縮和解密後得到至少兩待驗證金鑰；所述終端處理器判斷該至少兩待驗證金鑰是否一致，以控制該至少兩通訊通道的連線狀態。