本發明提供一種車道變換最小風險決策系統，其設置於車輛，車道變換最小風險決策系統包含至少一處理器。處理器包含外在風險區間計算模組、系統失效判斷模組、自駕啟動條件確認模組以及決策模組。外在風險區間計算模組計算外在風險區間。系統失效判斷模組判斷車輛之系統於任一時點是否失效，以及車輛之備援系統的橫向模組是否有效。自駕啟動條件確認模組確認自駕啟動條件是否滿足。決策進行單元於外在風險、系統失效風險及自駕啟動條件不滿足風險中任一者產生時，進行最小風險決策。藉以使自駕符合法規並提升行車安全。