一種自駕車之路徑規劃系統及方法，利用至少一感測器偵測一本車之周圍環境資訊，將周圍環境資訊轉換成一鳥瞰圖，其中包括每一座標點之座標資訊。系統依據座標資訊判別並標記出鳥瞰圖中的車道邊緣、車道線及他車，再據以計算一車道中心點及找出前車。接著，依據前車位置計算前車車速，並估計前車之一預測路徑。若前車之預測路徑與本車之行駛路徑相同時，以前車做為一路徑參考點；反之，則以車道邊緣做為一路徑參考線，以計算本車之最終路徑。本發明藉由點雲資料即可規劃路徑，大幅減少錄製高精圖資所需的成本，減少資料占用的儲存空間。