本發明提供一種具預期功能安全場景蒐集及自我更新的方法，其包含判斷感測器與控制器所產生的感測控制資料是否屬於非預期解離資料與事故場景資料的一者而產生狀態判斷結果；依據狀態判斷結果收集感測控制資料而建立場景資料庫；依據場景資料庫修正感測器與控制器的演算法；針對修正後的感測器與控制器進行平行運算，以產生校驗輸出命令，並比對校驗輸出命令與駕駛解離控制命令而產生比對結果；依據比對結果更新演算法，藉以令更新後的感測器與控制器所產生的更新輸出命令對應駕駛解離控制命令。藉此，考量到預期功能安全場景並具自我更新。