本發明提供一種艙內偵測系統，包含一影像拍攝裝置、一雷達裝置，及一運算裝置。該影像拍攝裝置用於持續拍攝位於一移動載具內的一連串影像。該雷達裝置用於持續獲得位於該移動載具內的一連串點雲資料。該運算裝置根據在一時間區間內從該雷達裝置接收到多筆候選點雲資料及從在該時間區間內從該影像拍攝裝置接收的多幀候選影像進行艙內異常狀態偵測。此外，本發明還提供一種艙內偵測方法，本發明以該雷達裝置替代大量的影像拍攝裝置，達到以較低成本及運算量實現偵測範圍覆蓋全艙之功效。