本發明揭露自動駕駛車輛之行車風險評估及控制機制決策方法，包含感測複數次車輛周圍之狀態，以產生複數感測訊號；量化各感測訊號，產生複數個感測值後，計算複數個感測值的一感測平均值；根據各感測值及感測平均值計算一感測誤差值，並計算複數個感測誤差值的一感測誤差值平均值，以及計算感測誤差變異數值；整合感測誤差平均值、感測誤差變異數值、感測器出廠規格誤差平均值以及感測器出廠規格誤差變異數值，以產生一感測訊號校正 值；合併計算複數個感測值及感測訊號校正值，以產生複數個感測訊號參考值；判斷複數個感測訊號參考值之穩定性是否落在預設範圍內；控制器根據穩定性的判斷結果對應產生控制機制。