本發明提供一種隊列異時避障系統，其感測裝置產生障礙物位置與障礙物速度。領導車端運算處理單元用以傳送領導車端參數組。成員車端運算處理單元用以傳送成員車端參數組。雲端運算處理單元經配置以實施雲端決策步驟，其可行空間預測步驟係依據領導車端參數組及成員車端參數組預測出領導車可行空間及成員車可行空間；異時避障決策步驟係依據領導車可行空間及成員車可行空間決策領導車輛及成員車輛之避障。藉此，可透過雲端動態調整可行空間及實現各車異時避障決策，以降低成本與運算量，並使車隊更安全且合理地避障及跟車。