本發明提供一種基於雲端運算之隊列跟車決策系統，其用以決策領導車輛及成員車輛之複數隊列加速度。雲端運算處理單元接收領導車端參數組與成員車端參數組，並實施包含雲端決策步驟，其依據領導車端參數組判斷領導車輛是否為手駕而產生駕駛模式判斷結果；依據領導車加速度範圍及成員車加速度範圍運算求得行駛操作加速度範圍；依據領導車端參數組預估出補償加速度；依據駕駛模式判斷結果與行駛操作加速度範圍及補償加速度之至少一者運算出隊列加速度。藉此，透過雲端實現隊列跟車縱向決策、多障礙物闖入決策及延遲自我診斷。