一種障礙物偵測方法包含：(A) 在接收到多筆點雲資料與多張影像後， 對於每一點雲資料， 根據該點雲資料自該等影像中獲得一待融合影像；( B ) 對於每一待融合影像，獲得早於該待融合影像拍攝的前第N張待合成影像；( C ) 對於每一點雲資料， 根據所對應的待融合影像與前第N張待合成影像，獲得一整合影像； (D) 對於每一點雲資料，將該點雲資料對齊投影至所對應之整合影像；及( E ) 對於每一點雲資料， 根據對齊投影後的點雲資料與整合影像， 利用一障礙物辨識模型， 辨識出位於前方之每一障礙物對應的障礙物類別。