一種自動駕駛車輛之模態控制方法，藉由一底盤控制模組估算出多個分別對應多個車輪的輪胎力裕度資料集及多個分別對應該等車輪的一動態底盤裕度資料集，並判定該自動駕駛車輛是否能根據一決策指令行駛。當判定出該自動駕駛車輛不能根據該決策指令行駛時，輸出一指示調整該決策指令的請求訊號至一決策模組。當該底盤控制模組未接收到一調整後決策指令時，根據該等輪胎力裕度資料集、該等動態底盤裕度資料集、多個所需側滑角，及由該自動駕駛車輛的一槓桿質心計算之一致動裕度訊號組，令一致動器控制器模組根據該致動裕度訊號組使一動態驅動系統驅使該自動駕駛車輛移動。