用於自駕車的車道追蹤方法及系統，處理單元根據慣性測量單元的測量結果所估算且符合信心水準的偏航率及側向加速度、及預存且對於行駛於車道的車輛在當前時間點所估算的當前位置資料，估算並儲存車輛在未來單位時間點的未來位置資料，然後根據已預存且車輛在歷史時間點所估算的歷史參考位置資料及未來位置資料所估算出車輛自歷史時間點至未來單位時間點的總縱向位移量、總側向位移量及總方位角偏移量，以及預存且根據在歷史時間點所感測車道的影像而產生的參考車道線資料並利用座標轉換估算對應於未來單位時間點的未來車道線資料。

國/區	專利類別	專利狀態	證書號	專利權期間	研究成果公告日期
美國	智慧安全技術	獲證	US10,703,365B1	2020/07/07~2039/03/06
台灣	智慧安全技術	獲證	I689433	2020/04/01~2038/11/20
中國大陸	智慧安全技術	獲證	CN111284496B	2021/06/29~2038/12/05