一種用於車道變換控制的側向軌跡追蹤方法及系統， 處理單元根據慣性測量單元在當前時間點測量的車輛速度、角速度和加速度估算出車輛在未來單位時間內的縱向位移量、側向位移量及方位角偏移量； 根據車道偵側模組估算出車輛在當前時間點之位置的當前位置資料、該縱向及側向位移量、該方位角偏移量， 透過座標轉換將車道變換輔助系統估算出相對於車輛在當前時間點之位置的參考車變換軌跡曲線所含的參考側向軌跡曲線轉換成相對於車輛在未來單位時間點之位置的側向軌跡曲線； 及根據加速度門檻、急跳度門檻及該側向軌跡曲線產生目標側向軌跡曲線。

國/區	專利類別	專利狀態	證書號	專利權期間	研究成果公告日期
中國大陸	智慧安全技術	獲證	CN112810611B	2022/04/05~2039/10/29	2022/06/30
台灣	智慧安全技術	獲證	I719663	2021/02/21~2039/10/06
美國	智慧安全技術	獲證	US11,130493B2	2021/09/28~2040/06/04