本發明提供一種應用於多感測器融合之誤差及偵測機率分析方法，其障礙物感測步驟產生障礙物觀測資訊，障礙物預測步驟產生障礙物預測資訊。誤差模型離線建立步驟依據感測器建立事前平均誤差分佈函數。偵測信心度建立步驟依據感測器建立事前偵測機率資訊。追蹤融合步驟以追蹤融合方法融合各資訊而產生融合誤差變化量。融合誤差變化量累計修正步驟依據事前偵測機率資訊修正融合誤差變化量之累計數值。藉此，透過預先處理的感測器誤差分析結合偵測信心度模型，以融合多個感測器之間的偵測資訊，能得到可信度較高之障礙物存在判斷。

國/區	專利類別	專利狀態	證書號	專利權期間	研究成果公告日期
中國大陸	智慧安全技術	獲證	CN109932721B	2023/09/29~2037/12/15	2023/11/21
台灣	智慧安全技術	獲證	I646306	2019/01/01~2037/12/14
美國	智慧安全技術	獲證	US10,866,307B2	2020/12/15~2038/12/20