本發明提供一種可權重調變車道模型之車輛橫向控制系統，包含攝影機、影像處理裝置、控制器及轉向裝置，其中攝影機朝向車輛之前方攝影並輸出車前畫面資料。影像處理裝置接收並分析車前畫面資料以得到車道特徵點，然後依據車道特徵點與預視權重建立車道擬合曲線。控制器包含車輛動態參數及預視距離，預視權重根據預視距離的改變而變化。控制器依據車道擬合曲線及車輛動態參數計算產生轉向控制力權重。轉向裝置依據轉向控制力權重控制車輛的轉向。藉此，透過預視權重以及轉向控制力權重調節轉向裝置介入的控制力大小，能平順地切換控制力。
 

國/區	專利類別	專利狀態	證書號	專利權期間	研究成果公告日期
美國	智慧安全技術	獲證	US10,633,024B2	2020/04/28~2037/12/27
台灣	智慧安全技術	獲證	I645999	2019/01/01~2037/11/14
中國大陸	智慧安全技術	獲證	CN109774711B	2020/11/06~2037/11/15