一種變換車道決策與軌跡規劃方法，由一車輛的一行車電腦接收該車輛上數個感測器的感測訊號，以產生複數行駛速度時間排序資訊及複數環境狀態時間排序資訊，並進而產生對應車輛周圍環境的一九宮格區塊，當該行車電腦接收到一方向燈開啟訊號，則從該等行駛速度時間排序資訊及該等環境狀態時間排序資訊中分別選取一時間區段的資料，連同該九宮格區塊處理以產生一車道變換空間，並透過一決策模式判斷該車道變換空間符合一安全移動決策，則產生一移動規劃路徑，使該車輛可在任何速度下以最安全的空間提供車道變換輔助，達到提升車道變化方便性及安全性的目的。
 

國/區	專利類別	專利狀態	證書號	專利權期間	研究成果公告日期
台灣	智慧安全技術	獲證	I645998	2019/01/01~2037/12/14
美國	智慧安全技術	獲證	US10,583,839B2	2020/03/10~2038/11/06
中國大陸	智慧安全技術	獲證	CN109955851B	2020/07/31~2037/12/20