本發明提供一種道路標線之光達偵測方法，其資料擷取轉換步驟擷取路面之三維光達感測器座標系點資訊，然後將其轉換成車身座標系點資訊。水平層車道線判斷步驟利用二值化法運算各偵測線之偵測點之反光度而求得二值化閥值，並依據二值化閥值將各偵測點判別為水平標線點或非水平標線點。二值化閥值中至少二者彼此相異。垂直層車道線判斷步驟分析相鄰之任二偵測線中的水平標線點之斜率，並依據預設斜率閥值及斜率之比對結果將水平標線點判定是否為同一條車道線。藉此，本發明可輔助自駕車定位，以提升自駕之安全性及偵測之正確性。

國/區	專利類別	專利狀態	證書號	專利權期間	研究成果公告日期
中國大陸	智慧安全技術	獲證	CN111126114B	2023/03/31~2038/11/01	2023/05/17
美國	智慧安全技術	獲證	US11474242B2	2022/10/18~2041/08/18	2022/12/27
台灣	智慧安全技術	獲證	I690439	2020/04/11~2038/10/31