一種自動駕駛車輛之行駛軌跡規劃方法，適用於一車輛，由一車用電腦來實施，並包含：(A)根據該車輛的一當前位置、一當前航向角、一當前速度、一當前加速度、多個路徑終點、一當前道路寬，及一當前道路曲率產生多個目標軌跡規劃結果，每一目標軌跡規劃結果包括一軌跡路徑，及一速度變化的曲線；(B)估算出與該車輛相距一預定距離範圍內的每一障礙物在一行駛期間中之多個單位時間點的多個預估移動範圍及多個預估移動速度；及(C)根據該等目標軌跡規劃結果，及每一障礙物的該等預估移動範圍與該等預估移動速度，從該等目標軌跡規劃結果決定出一最佳軌跡規劃結果。

國/區	專利類別	專利狀態	證書號	專利權期間	研究成果公告日期
台灣	智慧安全技術	獲證	I674984	2019/10/21~2038/11/14
美國	智慧安全技術	獲證	US11,104336B2	2021/08/31~2039/02/25