一種軌跡決定方法，對於每一軌跡資料進行以下步驟：(A) 獲得該軌跡資料之路徑的一遮蔽旗標， 及一前方障礙物相對於該路徑之每一軌跡點的一碰撞時間及一時間車距；( B ) 獲得該路徑的一交會旗標， 及每一待交會障礙物相對於該路徑之每一軌跡點的一交會碰撞時間； ( C ) 獲得該路徑之每一軌跡點的一緩衝距離； (D) 獲得該路徑的一車道變換旗標； ( E ) 獲得該路徑的一安全旗標； 及( F ) 根據一道路速限、每一軌跡資料之路徑的遮蔽旗標、交會旗標、車道變換旗標與安全旗標， 及每一軌跡點的速度、碰撞時間、時間車距、交會碰撞時間與緩衝距離， 決定出一目標軌跡資料。

國/區	專利類別	專利狀態	證書號	專利權期間	研究成果公告日期
美國	智慧安全技術	獲證	US11,472,435B2	2022/10/18~2041/06/11	2022/12/27
台灣	智慧安全技術	獲證	I737437	2021/08/21~2040/08/06