本發明係揭露一種近距離障礙物之光達偵測裝置及其方法 ，其係利用四二維光達掃描障礙物，以取得障礙物對應之原始點雲資料，其係包含障礙物相對車輛之相對距離、相對角度與相對速度。接著，將點雲資料分成對應障礙物之點雲群組，並依據點雲群組之輪廓取得障礙物之邊界長度。最後，利用卡爾曼濾波法與外插法預測並追蹤動態障礙物的移動路徑，且傳送對應動態障礙物的相對速度與邊界長度予自動駕駛控制裝置使用，又根據相對距離取得最接近車輛的動態障礙物之座標，以傳送座標予自動駕駛控制裝置使用，進而有效偵測障礙物。
 

國/區	專利類別	專利狀態	證書號	專利權期間	研究成果公告日期
台灣	智慧安全技術	獲證	I680898	2020/01/01~2038/11/22
美國	智慧安全技術	獲證	US 10,634,793 B1	2020/04/28~2039/01/07