本發明是一種具路徑誤差修正的車輛軌跡追蹤裝置及方法，該方法主要包含：根據車輛即時資訊建立一預測軌跡；根據車輛即時資訊判斷出一車輛橫擺率門檻值；計算該車輛橫擺率門檻值所對應的一轉向角；估算該轉向角所對應的一側向誤差修正量，其中，當側向誤差修正量未大於目標軌跡與預測軌跡的誤差值，以該側向誤差修正量所對應的轉向角控制車輛轉向，反之，當側向誤差修正量大於目標軌跡與預測軌跡的誤差值，以該誤差值所對應的轉向角控制車輛轉向；藉此，本發明利用該誤差值作為一合理的誤差修正門檻，在未超過該修正門檻的情形下，根據該誤差修正量控制車輛的偏轉幅度，避免車輛轉向幅度過大而發生意外，令車輛可以因應各種道路狀況追蹤該目標軌跡而平穩行駛。

國/區	專利類別	專利狀態	證書號	專利權期間	研究成果公告日期
美國	智慧安全技術	獲證	US9,567,004B1	2017/02/14~2035/12/29
台灣	智慧安全技術	獲證	I602725	2017/10/21~2035/10/12
中國大陸	智慧安全技術	獲證	CN106696956B	2018/11/02~2035/11/10