一種齒輪式扭力感測裝置，包含一輸入軸齒輪、一輸出軸齒輪，及一行星齒輪單元，該行星齒輪單元包括一與該輸入軸齒輪相互嚙合的環齒輪、一太陽齒輪、一與該輸出軸齒輪相互嚙合的行星架齒輪，及複數設置於該行星架齒輪並嚙合該環齒輪及該太陽齒輪的行星齒輪，該環齒輪具有一與該輸入軸齒輪嚙合的外環齒，及一與該等行星齒輪嚙合的內環齒，當該輸入軸齒輪相對該輸出軸齒輪產生一相對轉動角度時，受連動的該太陽齒輪的轉動角度為該相對轉動角度的一預設倍數，且轉動方向為反向，藉由該行星齒輪單元的設置，以及各齒輪間的齒數的匹配，能將該輸入軸齒輪及該輸出軸齒輪之間的相對轉動角度經由該太陽齒輪進行放大，而方便計算扭力。

國/區	專利類別	專利狀態	證書號	專利權期間	研究成果公告日期
德國	底盤轉向技術	獲證	DE102016225337B4	2024/02/01~2036/12/16	2024/03/26
美國	底盤轉向技術	獲證	US9702774B1	2017/07/11~2035/12/30
台灣	底盤轉向技術	獲證	I579546	2017/04/21~2035/12/17
日本	底盤轉向技術	獲證	6280980	2018/01/26~2036/12/16
中國大陸	底盤轉向技術	獲證	CN106895933B	2019/04/12~2035/12/20
韓國	底盤轉向技術	獲證	10-1932820	2018/12/29~2038/12/28