本發明提供一種可追蹤移動物體之防撞警示方法及其裝置，其設於一車輛上，係擷取前方區域180度的複數個連續影像，透過影像辨識此些連續影像中的至少一障礙物的種類，並找出動態障礙物；偵測動態障礙物與車輛的連續相對位置，並估測出車輛之第一碰撞區域；再根據連續相對位置及擴展式卡爾曼濾波演算法來估算動態障礙物之第二碰撞區域；最後，根據第一碰撞區域與第二碰撞區域估測出一碰撞點，當第一碰撞區域與第二碰撞區域至少部分重疊時，即估算出一碰撞時間，並輸出警示訊號來警告駕駛者，以提高行車安全性。 

國/區	專利類別	專利狀態	證書號	專利權期間	研究成果公告日期
台灣	智慧安全技術	獲證	I531499	2016/05/01~2032/12/03
中國大陸	智慧安全技術	獲證	CN103879404B	2016/08/31~2032/12/19