本發明提供一種滑動模式之行駛路徑投票策略模組，其利用滑動模式控制理論將一反應時間及一煞車距離整合為一障礙物特徵滑動平面，並結合模糊理論計算障礙物特徵滑動平面及一道路曲率值，藉此獲得一安全路徑方位角。

國/區	專利類別	專利狀態	證書號	專利權期間	研究成果公告日期
中國大陸	智慧安全技術	獲證	CN104670222B	2017/07/25~2033/11/29
美國	智慧安全技術	獲證	US9321458B2	2016/04/26~2033/12/17
台灣	智慧安全技術	獲證	I535601	2016/06/01~2033/11/26