本發明提供一種車輛偏移警示與估測駕駛者狀態之方法，先建立包含車輛移動路徑及速度的關係之駕駛者狀態模型，並擷取車輛之車速、方向燈等車身訊號及一車道中心偏移量；利用處理器判斷車輛之車速是否超過一預設車速及是否有啟動方向燈，車輛是否壓到一車道線等，若否，則重新擷取車身訊號及車道中心偏移量；若是，則處理器依據車道中心偏移量及至少一偏移車速，與資料庫中之駕駛者狀態模型進行比對，估算駕駛者之精神狀態。