要 本發明提供一種自適應障礙物影像偵測方法，其係先擷取一原始影像，並轉換為色彩屬性模式後，擷取至少一色調與色彩飽和度分量，並分割成複數影像區塊後，選取其中一區塊作為背景區塊。接著根據一障礙物判斷方程式判斷影像區塊其餘部分是否與背景區塊相似，若相似即保留影像區塊，不相似則刪除影像區塊，以得出障礙物之影像初始範圍。最後再利用三條有序性運動流方程式判斷何者為障礙物。本發明可偵測自適應障礙物，當逼近障礙物時可發出警示。

國/區	專利類別	專利狀態	證書號	專利權期間	研究成果公告日期
美國	影像輔助技術	獲證	US8934669B2	2015/01/13~2032/08/07
台灣	影像輔助技術	獲證	I464689	2014/12/11~2032/06/07
中國大陸	智慧安全技術	獲證	CN103514431B	2016/12/21~2032/06/28