一種可行駛空間之偵測方法，包含下列步驟：首先，二影像擷取單元記錄一第一影像及一第二影像。接著，該處理單元執行一立體影像重建運算，將該第一、二影像轉換為一包括複數像素之第三影像，各該像素具有一視差值。再者，該處理單元依據一道路函數將該第三影像轉換為一包括複數格的距離陣列。然後，該處理單元執行一成本函數，以一障礙物項及一道路平面項估算複數對應該等格的障礙值，其中該障礙物項及該道路平面項是依據該距離陣列之各欄之視差值而得。接著，該處理單元執行一最佳化邊界估算函數，以計算出複數最佳可行駛空間邊界值。

國/區	專利類別	專利狀態	證書號	專利權期間	研究成果公告日期
台灣	影像輔助技術	獲證	I453697	2014/09/21~2031/12/28
中國大陸	影像輔助技術	獲證	CN103185571B	2015/04/01~2031/12/30