成功大學 電機工程學系 莊智清 教授

車輛定位資訊為車輛導航、安全應用、先進駕駛輔助與自動駕駛之關鍵資訊。目前隨著感測技術之發展，許多不同的感測裝置如衛星導航、慣性感測、影像定位、雷射測距、行車診斷系統乃至車聯網均可提供不同型式且又互補性之資料以利車輛定位，還有數值圖資之發展與快速影像搜尋技術亦有利於定位資料之維護與更新，此外，車輛定位之精度要求也會隨著車輛自動化程度而逐步提升，定位方案之完整性與妥善性亦是受到重視之議題；車輛定位技術一般可區隔為定位感測器技術與定位計算技術，這其中定位融合主要將不同感測器之輸出進行統整以建構更精確、持續與可靠之估測。本文就不同定位感測器介紹其優勢與限制，並說明定位計算過程之感測資料融合技術，最後展望此一領域之發展。

先進駕駛輔助系統(Advanced Driver Assistance System, ADAS) 主要提供更安全、更便利的駕駛體驗，其中車輛定位技術為ADAS之重要核心基礎。如圖1所示，精確之車輛定位技術為ADAS應用，包含主動巡航、緊急剎車、車道偏移警示、車道維持等。精確與可靠之車輛定位亦為自主駕駛(autonomous driving)之關鍵，目前為達到較自主型式之車輛控制一般要求車道內乃至於更精準之定位精度，由於行車環境之變化對於不同感測元件之適用性有相當大之影響，因此除了精度之外，目前有關完整性(integrity)與妥善性之要求亦顯重要，前者強調定位系統異常應提出警告而後者則期望達到不同場域與情境之可用性...閱讀全文

圖. 車輛定位可支援許多先進駕駛輔助系統之功能