車輛中心 研究發展處 李傳仁

現代的傳輸系統(Transportation System)上，如噴射機、太空梭、油輪、子彈列車等，均有利用智慧型系統(Intelligent System)來輔助操作員駕駛。近年來交通工具、感測器與電腦緊密結合，因而有了智慧型運輸系統(Intelligent Transportation Systems, ITS)的產生；ITS是將運輸工具結合先進的通訊、電子、電腦技術等科技，以保障人車安全與提升運輸系統效率，目前深受多數先進國家之重視。

根據統計，在台灣交通事故發生的時間高峰期與上班通勤的時間點成正比，這時段的因為照度不足視野觀測不易，易使駕駛者錯誤判斷而造成意外事故，有鑒於此視覺偵測技術被廣泛的使用於車輛安全輔助系統中，其採用了電腦視覺偵測與辨識技術，及時偵測路面上的車輛、行人、自行車、機車等障礙物，提醒駕駛人注意道路狀況，以提高行車安全。

現階段被偵測物變化最大的莫過於行人，行人的姿態以及身穿衣物千變萬化，故發展一套視覺識別的系統並具備自我學習分類之能力，為業界一大挑戰，車輛中心(ARTC)率先開發行人識別系統，透過攝影機結合分類器演算法達到行人識別的功能；分類器在自我學習時須具備有效特徵選取及分類器建構兩大功能，其運作流程如圖1所示。

圖1. 行人分類器流程圖

在有效特徵方面，ARTC使用物件的邊緣以及物件上紋路作為辨識依據，如下圖2所示，搭配動態照明物體偵測器來抵抗光線過暗或是過亮的高反差情境，以降低環境照度變化所帶來的干擾，達成影像有效特徵之擷取。

圖2. 人形特徵示意圖

分類器是將訓練資料集依據外觀特性來分類的方法，分類器在影像中判斷出行人的特徵後可以正確給予框選識別，透過追蹤障礙物機制，若發現障礙物仍持續靠近，面臨碰撞風險時，系統透過車輛警示的提醒裝置給予駕駛者聲音之示警，並在屏幕中持續發出警示的訊號，如下圖3所示。

圖3. 行人辨識系統警示示意圖

本系統經過實車搭載測試已能達到偵測距離3~15公尺，辨識正確率92%以上的效能，在ARTC持續精進努力下，行人的碰撞風險可望大幅降低。ARTC致力將分類器辨識技術導入車用先進智慧系統中，協助台灣車電產業走入國際市場，並提供使用者更安全的車輛駕駛輔助，目前也逐步朝向車輛主動安全控制邁進，將車輛、駕駛者與行人安全等級向上提升，達到車輛自動輔助駕駛的目標。