車輛中心 研究發展處 朱振緯

近年來車廠對於主動安全與被動安全的研發技術越來越重視，主要原因來自於消費者對於安全駕駛的強烈需求，因此，先進駕駛輔助系統(Advanced Driver Assistance Systems, ADAS)也就成為各車廠積極發展的智慧車輛技術，其中車輛感知融合技術能夠整合眾多感測器，蒐集複雜的外在環境資訊並進行分析，預先警告並提醒駕駛人提早採取因應措施。

車輛感知融合模擬測試的複雜及必要性
在開發ADAS各項技術演算法以及功能的過程中，最大的困難點在於確保各系統在不同環境的可靠度以及穩定度，必須藉由完善的驗證測試技術，才能挖掘演算法中隱藏的缺點，以維持系統的完整性以及有效性。

然而，ADAS需要配合實際實車環境、車身動態以及駕駛者主觀感受作為測試條件，其中實際駕駛環境的變異性極大且具高危險性，一般常規之測試系統無法完整重現所有突發狀況；且系統具備感測模組、控制模組以及車身動態等整合需求，故開發階段需藉由感知融合模擬測試，在多樣化的場景模擬中逐步測試各模組的細項，使系統更加完善。

車輛感知融合模擬系統測試軟體及方法
在演算法開發階段，ADAS感知與環境融合模擬測試軟體可建立複雜場景，如各種道路環境，燈光效果等，圖1所示；以此模擬場景，可在此環境中測試各種感測器以及控制演算法，並且重現自動巡航控制(ACC)、車道偏移系統(LDW)、自動緊急煞車系統(AEB)等測試場景。

圖1. 模擬測試環境示意 圖片來源：TASS international

圖2為ADAS模擬測試流程，依序如下：
一、建立各種測試環境，如道路、燈光效果等。
二、建立各種感測器之模型，如攝影機、雷達、雷射雷達等感測器。
三、將上述模擬環境與感測器匯入至控制演算法軟體，在此軟體中建立系統所需之演算法以及車輛動態模型。
四、輸出結果於螢幕以及各種車輛動態模擬軟體，以測試ADAS系統是否如預期之正常運作。

圖2. ADAS模擬測試流程 圖片來源:TASS international

車輛感知融合模擬系統可在ADAS開發階段實際測試系統，以加速系統開發時程，並且利用模擬場景測試實車情境，排除於實際道路驗證中過於複雜之環境變數，以及減少測試危險性，使系統研發過程更加完善。