車輛中心 車電發展處 楊志弘

由交通部(民國)101年事故統計與特性分析報告可發現，去年國人主要交通事故原因中「未保持行車安全距離」佔了54.3%、「未注意車前道路環境」則有6.4%，另交通部(民國)101年國道事故檢討報告指出，有高達79.1%的交通事故是可以事先預防的，所以，為了能有效預防交通事故，以各種感測器為基礎的障礙物偵測系統，便成了各大車廠的主要發展項目。而各種感測器中又以建立在影像基礎上所開發的系統，因成本相對低廉，且可做多種不同應用，故成為各車廠選擇感測器時之首要選擇及考量。

車輛中心(ARTC)藉由影像裝置開發出一系列具有高精度的影像式障礙物偵測系統，馳名國內外相關領域，但隨著需求的提升，單純得到障礙物偵測資訊已漸無法滿足使用者的需求，使用者亦希望能擁有追蹤等其他功能，有鑑於此，ARTC亦開始投入相關研發，在現有之影像式障礙物偵測系統上，輔以追蹤功能。

『追蹤障礙物』簡單而言，就是『偵測』出障礙物後，再『辨識』哪些障礙物需要追蹤，故系統要達到追蹤功能，最重要兩個環節便是偵測與辨識。在障礙物偵測部分，首先需先偵測影像中的『障礙物初始位置』，之後再利用如大小、重心等物體特性來得到相對正確的障礙物位置以完成障礙物偵測。ARTC以往已發展了如『前方防碰撞系統』、『側方盲點警示系統』、『移動障礙物偵測系統』等知名系統，這些系統主要的功能便是在各種道路環境中的障礙物偵測。

而在障礙物追蹤的部分，主要是對偵測出的障礙物進行『特徵分析』與『特徵匹配』；所謂特徵分析指的是系統在得到相對正確的障礙物位置後，可找出該位置中如長寬比(不同種類的汽車長寬比會有差異)，或是面積比(不同物體在影像中所佔面積不同)等具有明顯特色之障礙物特徵並記錄於系統中；由於每一張影像中的障礙物都需經過『特徵分析』的步驟，故可對前後張影像中的每一個障礙物進行特徵的比對，如果經比對後發現為同一個障礙物，便將之標記以達成追蹤的目的，而這個比對的過程便稱作『特徵匹配』；經由下圖就可清楚了解系統前後兩張被標記的障礙物，經匹配完成後判斷為同一障礙物，並以連線完成追蹤目的。

圖 追蹤功能之示意圖

未來ARTC將持續強化該技術之研發能量，除了追蹤功能外，亦再衍生如避障指引、行車動線規劃等一系列附加功能，可為駕駛人創造更優質之行車環境及提升行車品質，更彰顯ARTC精益求精的踏實精神。