車輛研究測試中心 車電系統發展處  李明鴻

如何降低碰撞風險與防止意外發生，一直是車輛領域努力追求的目標，Euro NCAP在2014年宣佈將自動緊急煞車輔助功能(AEB)納入標準的評分標準中；自動緊急煞車輔助功能指的就是搭載的系統裝置能夠持續的偵測行車的前方區域，當偵測到障礙物與本車的距離小於安全範圍時，自動煞車功能將會啟動，可降低意外發生的風險以及減輕碰撞產生的傷害。為使系統獲得更高的安全評價，各大車廠紛紛以多感知融合的架構來發展安全系統，主要是為了克服各種不同感測器的物理限制(天氣與元件本身的特性)。

車輛中心(ARTC)目前也積極的朝此方向進行佈局，並以影像與毫米波雷達來做為多感知融合的架構，影像裝置早在許多安全系統廣泛的被使用，其主要的功能除了辨識外，也俱備測距功能，但易受天候與複雜的背景影響，毫米波雷達則為近幾年來車輛防撞感測器發展的重點之一，其優勢在於較不受天候影響與具備高精度的測距功能，缺點就是無法像影像裝置一樣找出物體的特徵點來進行物體辨識，因此，將兩種感測器的優點融合在一起，則可以同時解決許多問題，例如：行人辨識、降低背景的複雜度、減少CPU處理的運算量…等等；ARTC使用數位訊號處理器(Digital Image Processor)和微型單晶片(Micro Controller)為運算核心，實現即時車道辨識、前方車距偵測、多感知融合、路徑預測之雙核心處理模組(如圖1)，達到前方防撞之警示功能；而所採用的演算法可以避免道路影像的背景雜訊干擾與修正毫米波雷達偵測範圍，準確辨識出前方車道位置與前方車輛距離，同時利用毫米波偵測的結果，快速找出物體所在位置，增加影像處理速度，減少影像處理演算法之誤判率。

經過多感知融合的實車測試後(如圖2)，可以將原來單一影像或單一毫米波雷達的偵測準確率大大的提升，主要原因是透過融合可降低天候的影響與解決複雜環境下難以辨識的困境，國內目前尚無廠商投入多感知融合領域，ARTC為了獲取更多相關技術資訊，近幾年已與美國卡?基美隆大學(CMU)進行國際合作推動多感知融合技術研究，期待未來可將此技術推廣國內廠商，並輔助其達到Euro NCAP的測試標準。

圖1 ARTC多感知融合系統架構

圖2 ARTC多感知融合實車測試