研究發展處    薛宇圻

車輛中心與中華汽車共同推動「彰濱鹿港自駕車隊列實驗運行計畫」，本計畫使用國產商用自駕車來驗證商用車自駕隊列技術，並結合彰化縣府所建置智慧號誌發展智慧路口決策控制技術。計畫最終目標以發展自駕商用車隊列技術（車輛拆組隊、巡航、跟車）由封閉場域（車輛中心ARTC）逐步往開放場域（彰濱工業區）進行技術驗證。透過先期技術發展實驗自駕車隊決策控制能力，作為發展智慧城市參考。本計畫共三階段，第一階段實現兩輛國產商用車進行隊列拆組隊實驗運行。結合彰化縣府於「鹿港鎮智慧號誌與智慧站牌建置計畫」中所建置之智慧號誌進行訊號連接測試，並將智慧號誌訊息結果融入國產自駕商用車決策控制系統中。第二階段與第三階段預計將實驗場域擴大，並針對隊列技術中橫向誤差、縱向誤差、同動同控及隊列巡航車間依測試目標進行實驗。 

自駕沙盒運行實驗路線   

本實驗計畫通過無人載具創新實驗跨部會審查，取得自駕車試車牌，於彰濱鹿港場域進行實車自駕隊列實驗，並以點對點模式分為三階段實驗。第一階段3.5公里長路徑場域，先試行兩車自駕隊列運行；第二階段與第三階段6.6公里長路徑場域，分別進行兩車與三車自駕隊列實驗運行。實驗路線如圖1，最終目標以3輛國產商用車組成隊列車隊於6.6公里長路徑場域進行自駕隊列運行，整體實驗結合彰化縣政府所建置之智慧路口，進行自駕隊列實驗車隊車速調控，藉此驗證自駕隊列技術。

圖1、自駕隊列沙盒實驗運行場域     

自駕隊列沙盒運行成果

本計畫共串聯14處智慧路口進行自駕商用物流車隊列實驗運行，實驗結果顯示路口平均等候時間減少10%，自駕物流車隊進行拆組隊成功率高於95%。車輛隊列橫向控制誤差≦35cm，車輛隊列縱向控制誤差≦3.5m，車輛同動同控時間誤差≦250ms。實驗運行里程超過2,000公里及250班次以上，圖2為3輛自駕物流車進行隊列運行。

 圖2、三車隊列實驗運行 

結論   

本計畫結合AI訓練平台（參考圖3）、AI自動駕駛模型訓練（參考圖3），提供AI環境偵測（參考圖4）、AI智慧座艙（參考圖4），並提供模型測試驗證，加速提升產品偵測環境能力，包含偵測不同天候、更長偵測距離、偵測駕駛姿態及路況等，並於本案導入實際應用。實驗過程中結合台灣玻璃館卸貨碼頭進行自駕隊列靠站，模擬物流車隊自駕進靠站卸貨，累積實驗場景與自駕情境，有助於未來商化推進。

圖3、AI訓練平台及駕駛模型訓練

圖4、AI環境偵測及智慧座艙駕駛偵測