車輛中心 研究發展處 何世榮

隨著國內推行無人載具科技創新實驗條例，政府積極營造自駕車技術研發友善環境，並可在所申請的自駕車運行路線進行自駕車相關實驗。因實際道路中，車輛、行人、道路及天候因素複雜，自駕車上路安全議題甚為重要，故車輛中心(ARTC)擬定自駕車基本功能實車驗證的測試情境，以做為未來自駕車上路前驗證確認之參考。

自駕功能由控制、感知、定位及決策等系統架構而成，故設計自駕車測試場景需涵蓋上述自駕功能，參考國際自駕相關發展經驗及驗證方法研究，歸納出典型道路場景和常見的情境，考量合理性及測試可行性等要素進行規劃，大致上依速度範圍分成三類，即低速近距離/停車、市區/郊區、高速/快速道路交通情境等，如表1所示，包含車輛縱向及橫向控制、車輛/行人/交通號誌標誌/障礙物辨識等基本情境，各速度範圍會有部分相同的測試項目，如下表框選處。

表. 不同車速範圍基本測試情境彙整

透過參考文件的整理及與ARTC自駕車團隊討論，提出15種針對自駕車基本功能實車測試場景，簡要說明如下：
?停車–包含倒車入庫、平行及斜入式停車等，模擬大部分停車場操作情境。
?車速控制與車距保持–測試自駕車在有/無干擾情況下之直線車速控制能力的穩定性。
?車道維持–測試自駕車在預定行駛之直線/彎道車道內之維持於車道中央的控制能力。
?車輛識別與反應–測試自駕車對行駛道路上前方車輛縱向/橫向行為偵測與車輛反應能力。
?行人、障礙物等識別與反應–測試自駕系統對於行人及障礙物辨識的能力和對應的決策及行為。
?車道變換–測試自駕車變換車道、超車或讓道等能力，測試車輛的感知、決策和車輛控制能力。
?匯入/匯出車道–確認自駕系統將車輛由匝道匯入主車道或是由主車道匯出匝道的能力。
?交叉路口行駛–測試自駕系統辨別交叉路口本車路權的能力，並依預計路徑行駛，避免發生碰撞。
?圓環行駛–測試自駕車是否能辨識圓環並依路權駛入與離開。
?行人穿越道行駛–測試自駕車在行人穿越道前遇穿越中之行人，應依據行人穿越之情況進行相對應之行為。
?迴轉–確認自駕車於可迴轉區域，遵守交通規則及安全情況下進行180度的轉向。
?臨時管制識別處理–測試自駕車行駛期間遇到臨時性的交通指揮、封閉、調撥與施工等反應及動作。
?交通號誌設施識別與反應–測試自駕車行經有號誌路口時，對於燈號的識別與反應能力。
?隧道行駛–測試自駕系統於隧道中基本行駛能力。
?應急處置與人員介入能力–測試自駕車在發生失效時的處置能力，以及由人員介入操作後，是否順利銜接人機介面之功能。

圖. 自駕車基本功能實車測試場景示意

ARTC經由蒐集國際相關文獻，彙整出典型的功能與情境，並搭配現有測試場地/設施的角度來設計自駕車實車測試項目，目前針對該15項測試場景，已完成自駕車基本測試程序草案，可以較全面性驗證自駕車的基本功能，以對應不同運行道路使用需求，確保自駕車上路安全。