車輛中心 研究發展處 張建國

隨著先進電子技術發展，汽車工業已從機械系統轉換成線控底盤系統，此改變為自動化車輛創造機會，提高電腦控制車輛系統的效率，並可藉由車輛上架設感測器如，透過感測器回授資訊經處理後控制方向盤、油門與煞車，即可發展先進駕駛輔助系統，如自適應巡航系統(ACC)、車道維持系統(LKA)與自動停車系統(IPA)等，具穩定安全之底層線控系統控制權為先進駕駛輔助系統(ADAS)。

對於開發先進輔助駕駛系統之廠商與研究機構，並無自動駕駛平台或無法掌握底盤系統台通訊規則，僅能由擬真軟體模擬驗證開發之系統，且國內尚未有廠商將市售車轉換成自動駕駛平台。為此車輛中心(ARTC)提出ADAS系統線控改裝套件針對市售車之底盤系統（轉向、油門、煞車與排檔系統）轉換成可線控之自駕平台，以加速協助產學研究結果不限於虛擬環境，而能於市售自駕平台車輛測試驗證。

底盤系統解析
在一台具備線控底盤之市售車基礎上，必須解析CAN Bus協定並將其車輛動態物理量、計時器(counter)、校驗和(checksum)等通訊格式量化，並將底盤訊號，如車速、方向盤角度，煞車深度等資訊進行解析，最後整合於ADAS套件以利於驗證或自駕系統開發。圖1為解析之系統架構，依此架構流程解析縱向系統、橫向系統與排檔系統。

圖1.解析之系統架構

ADAS應用
於市售車上搭載ADAS控制模組(圖2)後，自駕車開放平台將可透過控制器或線控遙控器等可下達方向盤角度、油門、煞車等CAN訊號物理量進行控制。
ARTC於自駕車開放平台建置並裝設攝影機、車道偵測控制器與資料處理模組，再導入由ARTC開發之車道追隨系統(LFS)、自適應巡航系統(ACC)與自動緊急煞車系統(AEB)進行驗證，實現自主開發之ADAS系統可於該線控化平台車展現功能。

圖2.開放平台系統配置

小結
此ADAS線控改裝套件將市售車轉換成自駕平台，主要的技術貢獻在於基於車輛底盤之轉向、動力、煞車、排檔與CAN Bus逆向解析，不僅有效地取得底盤控制權，且由實車驗證分析各命令之有效範圍。
擁有一套非常完善電控化，能夠以程式設計方式控制車輛是系統開發商非常重要的工程，透過安裝ADAS線控套件來發送諸如轉向，動力，煞車等命令，最終可使車輛於一般道路行駛達到Level 2等級。