車輛中心 研究發展處 施淳耀

現今車輛發展趨勢，以先進駕駛輔助 (Advanced Driver Assistance Systems, ADAS)與自駕車系統(Autonomous Drive System, ADS)最為蓬勃，且帶動感測系統相關技術開發，對車輛周圍、甚至遠方環境的探知有高度需求。因行車環境相當複雜，無法只靠單一種類感測器就可符合需求，而是需要不同種類的感測器進行感知融合，甚至需要運用車聯網技術，來達成多車資訊共享互補，以得到更詳細、範圍更廣之行車環境資訊，對於ADAS、ADS而言，可以有更充分的資訊以進行決策判斷。

本技術利用多個感測器搭載於複數車輛，各自進行障礙物偵測，並利用車聯網傳訊裝置以及技術，進行偵測資料之傳輸，並將辨識結果傳至雲端主機後台，進行演算及疊合，以得到即時動態，再將即時動態資訊傳至各車輛。技術上主要應用於路口環境感測，藉由互相傳輸障礙物資訊提高路口車輛之安全性。

該技術可分為路口環境盲區感知融合系統，與車聯網圖資更新共享系統。路口環境盲區感知融合系統為運用影像進行辨識與測距，物體部分被遮蔽亦可運作，且影像可用於辨識位於光達Darkzone（暗區）之物件部分特徵，並將該特徵去尋找鄰近的點，取得光達點雲中之距離資訊並推算，以提升各障礙物的座標精度。

圖. 暗區障礙物推算情境示意圖

車聯網圖資更新共享系統主要功能為，透過車聯網接收各車之資訊，利用兩組感測器之座標資料找到對應點關係，計算疊合率，以判斷是否為同一物體，避免一物兩位置的誤判，且藉由雲端後台整合多車輛資訊，於高精地圖上整合呈現為動態圖資，讓使用者、車載智慧系統（如ADAS及ADS）可獲取更大範圍且高精度的障礙物資訊。實際運行測試，障礙物準確率≧90%，並以即時動態定位進行比對分析，動態物件疊合精度≦100cm。

圖. 偵測與整合成果

隨著ADAS、ADS成為車輛產業發展的重點，各項感測技術發展能量也隨之提升，加上智慧運輸相關政策推動中，感測方面的需求也因此大幅增加，運用多種類感測器與車聯網架構之技術，車輛中心將持續精進，以提升智慧交通與自駕能力，透過進行的發展研究與經驗，可協助業界於相關技術的移轉與合作開發。