車輛中心 研究發展處 褚政怡

「無人載具科技創新實驗條例」於2018年11月經立法院三讀通過，並於同年12月總統公布，產學研各界於實際場域，以監理沙盒（Regulatory Sandbox）精神為基礎，進行無人載具科技、服務及營運模式之創新實驗時，得於特定範圍及條件下，透過法律暫行排除相關監理規範之適用。
有鑑於自駕巴士創新實驗前景可期，車輛中心(ARTC)、勤崴國際與及彰化縣政府於2019年9月簽署合作備忘錄（MOU），共同推動彰濱鹿港場域自駕電動巴士接駁運行，藉由「自駕巴士彰濱鹿港觀光接駁運行計畫」（下稱彰濱沙盒實驗），將自駕電動巴士作為主要的搭載平台，並於2020年1月通過跨部會審查會議，成為獲准沙盒實驗之自駕車第一案。

自駕小巴，足鹿彰濱
ARTC所在的彰濱工業區與擁有許多國家級文化歷史資源的鹿港鎮相鄰，區內有許多各具特色的觀光工廠與健康園區等旅遊景點，每年超過百萬參觀人次。
ARTC集結國內車輛上下游關鍵零組件與系統廠商合作，完成臺灣第一台MIT自駕小型巴士「WinBus」(圖1)，串連彰濱4處特色景點（台灣玻璃館、彰濱秀傳健康園區、白蘭氏健康博物館、緞帶王觀光工廠）與鹿港天后宮停車場的觀光接駁，在ARTC、彰化縣政府以及投入鹿港與彰濱工業區沙盒營運的勤崴國際三方，共同努力下推動彰濱沙盒實驗，以帶動彰化縣的國內外觀光人潮與促使智慧運輸服務轉型。

圖1. MIT自駕小型巴士「WinBus」開展智慧交通新篇章

自駕車模擬分析與封閉場域測試
為確保自駕車安全無虞，模擬或測試自駕能力是必要的，「無人載具科技創新實驗條例」引進監理沙盒精神，鼓勵國內產業投入無人載具創新應用，申請者須提出自駕車模擬分析或封閉場域測試資料，以確保所申請特定開放區域進行上路測試運行是安全的沙盒實驗計畫。
ARTC協助勤崴國際完成自駕車模擬分析與實車在沙崙封閉場域測試作業，擬定彰濱沙盒實驗計畫，已在2019年10月向技術處申請無人載具科技創新實驗計畫，經過經濟部、交通部與科技部等跨部會審查，彰濱鹿港場域自駕觀光接駁沙盒實驗計畫已於今年1月底核定通過，成為全台自駕車沙盒實驗第一案。

首先進行自駕車模擬分析，將運行情境區分為3個層次，底層是元素，包含道路、環境、物件與物件行為；中間為事件層，包含一般事件（如車輛臨停）、偶發事件（如行人或慢車突入）與違規事件（如闖紅燈）；最上是場域層，包含封閉場域（如ARTC之試車場、虎頭山創新園區與沙崙試驗場域）與開放場域（彰濱鹿港場域），可利用自駕系統軟體模擬平台(Model in the Loop, MIL)來驗證控制策略。針對彰濱鹿港場域運行路線之有號誌或無號誌路口（十字路口與T字路口）等路段，進行轉彎、車輛匯入/匯出、跟車行為、減速煞車與進出接駁站點之軌跡控制等，完成WinBus自駕系統基本功能情境模擬，MIL模擬分析結果符合彰濱沙盒實驗之需求。

接著完成自駕車於封閉場域之場景運行狀況，確認自駕系統感測辨識、圖資定位、決策控制等，進行實車調校與功能情境測試規劃，以利進行封閉場域固定路線之實車搭載整合測試驗證。運用臺灣智駕實驗室（即沙崙封閉場域）提供的6種運行模式，包括市區、郊區、郊區/市區之單項功能情境試驗模式與連續功能情境試驗模式，運行路線有13種試驗場景，可進行自駕功能測試驗證作業。彰濱沙盒實驗之路線由鹿港鎮至彰濱工業區，自駕小巴彰濱觀光接駁路線如圖2所示，完整比對彰濱沙盒實驗路線與沙崙試驗場域之運行模式與試驗場景。

圖2. 彰濱沙盒實驗運行路線規劃

利用臺灣智駕實驗室場域運行路線與路側設備、對手車輛/行人/類行人等設施，完成WinBus與勤崴車於沙崙封閉場域測試規劃之實車測試驗證，對應情境包含車道維持、車輛進出站、鄰側車道停放故障車輛、行人穿越、行人並行、紅綠燈號誌、前車緩行、前車停等紅綠燈、對向會車、對向車輛左轉、自行車逆向會車、自行車匯入、路上有掉落障礙物等23種組合實車測試驗證情境，取得國研院臺灣智駕測試實驗室所產出測試報告，確認自駕巴士上路接駁運行功能更穩定，可靠度符合實際需求，提升大眾對於自駕上路運行之信心度。

彰濱沙盒實驗搭配彰化縣之彰北一軸通專案，成為彰濱智慧觀光接駁線，串聯起鹿港小鎮與彰濱觀光工廠，透過智慧接駁運輸吸引周邊區域需求，以導引鹿港小鎮遊客深入彰濱觀光區參觀，並於接駁途中以自駕車做為科技亮點，以自駕小巴進行導覽解說，創造新型態與高彈性公共運輸營運服務，吸引遊客使用搭乘。為實現自動駕駛於開放路面的新局，彰化縣府向交通部申請建置智慧交通系統(ITS)之環境與設施，形成包含人、車、路、雲端平台之完整自駕車計畫（圖3）。

圖3. 彰濱沙盒實驗ITS技術與系統配置

由彰濱沙盒實驗到上路實證運行
此創新實驗計畫由台灣玻璃館至鹿港天后宮停車場，初期自駕小巴彰濱觀光接駁驗證路線，全長7.5公里，可驗證自駕小巴所具備號誌、人、車及道路環境之辨識技術及自主行駛與停靠站之決策控制驗證，並藉此驗證自駕小巴之自駕接駁技術與公共運輸營運模式。透過未來單程長達12.3公里的路線、綠能充電站的設置，以及智慧站牌、智慧號誌等ITS設施，展現自駕小巴所含之技術能量，後續上路運行補助計畫將由勤崴申請與持續運行。

經濟部已於2020年2月公告「無人載具上路實證運行補助計畫」，以上路運行為目標，服務驗證及商業驗證為主軸，透過結合地方政府需求，由業者領軍、法人為輔，發展創新運行服務模式，加速推動自駕車產業發展，協助業者建立自駕車服務解決方案，甚至拓展至海外市場。