車輛中心 研究發展處 陳盈仁

自動緊急煞車(Autonomous Emergency Braking System, AEB)能偵測前方障礙物資訊並適時對駕駛提供警告，必要時直接介入煞車，降低駕駛人分心狀況下之行駛風險，使得近年來AEB系統成為消費者選購車輛及車輛安全評比的一大指標。AEB系統的作動要靠環境障礙物的感測，系統以一種至數種的感測器共同進行偵測，應用個別感測器所具有的不同優勢，再將多個感測器所測得之資訊整合，取得精確的障礙物偵測結果就稱之為感知融合技術。

感測器特性
目前常用於車輛主動安全系統之感測器為攝影機與雷達，其各自有不同的特性（如下表）。雷達在偵測距離、徑向速度上具備優勢，且不受天氣影響，攝影機則在偵測角度及目標辨識效果為強項，但容易受天氣因素影響辨識結果。故進行感知融合功能，以取得各感測器的優勢，在修正資訊後便可得到全方位的障礙物訊息。

表. 感測器比較
（◎優、O普通、X不佳）

感知融合流程
車輛中心(ARTC)使用訊息交互比對的感知融合流程，雷達因為回波雜訊多，需先以濾波器移除路面雜訊，並保留前方車輛資訊；攝影機則需進行影像辨識，識別出前方障礙物以取得資訊。感測器經過各自的資訊前處裡後，將障礙物資訊統一送至車輛坐標系進行感知融合運算，最終將結果輸出至自動緊急煞車AEB計算模組，依據碰撞時間判斷是否需要作動緊急煞車（圖1）。

圖1. 感知融合AEB流程圖

測試結果
測試場景：參考EURO-NCAP AEB city的CCRS(Car-to-Car Rear Stationary)測試場景。
說明：模擬車輛追撞前方靜止車輛車尾的事故場景。測試車以10到50kph的速度向目標車移動（圖2、圖3）。

圖2. CCRS場景圖例
（VUT：測試車 、TV：目標車）

圖3. 測試場景示意圖
（1.測試車加速 2.測試車達定速 3.AEB作動中 4.測試車完全靜止）

圖4. CCRS的測試結果
（藍點呈現該車速條件下，測試車靜止後與目標車距離）

圖4.為實車進行CCRS的測試結果，在本車車速10~50kph執行共45次的CCRS測試。結果顯示，在總計45次的實車測試中，每次均能啟動緊煞車系統，並煞停車輛。車輛在低速狀態(<30kph)下，車輛煞停後與前方障礙物距離可維持在2.5m內，車輛速度在50kph時，煞停後距離則在4.5m內。

結論
ARTC使用雷達與攝影機的感知融合模組發展的自動緊急剎車系統，偵測車前障礙物，估算有碰撞發生風險時，系統主動提供煞車輔助，以避免事故發生，或降低事故的嚴重性。然而各種系統皆有失效的可能性，駕駛人不應過度仰賴自動緊急剎車(AEB)等系統，駕駛人仍應小心駕駛，安全才是回家唯一的路。