3D光達障礙物偵測系統

光達環境感知系統採用3D光達，其旋轉頻率為5-20Hz，使用乙太網路傳輸介面，並具有16個偵測層，透過高速反覆發射，接收紅外線脈衝雷射及搭載該雷射模組之快速旋轉機構，該光達感測器可提供周遭環境每秒約30萬點的掃描資訊，每一點提供其水平與垂直方位角、雷射TOF測得距離以及目標回傳之反光強度，其精確度可達±3 cm。
在實車應用上，ARTC將光達每一圈旋轉所得之偵測點雲(Point Cloud)儲存於一幀(Frame)中。透過分析一幀內之點雲分佈位置，可得知地貌、道路幾何、障礙物相對位置及可行駛空間等物理資訊。