底盤動態控制模組

特色

電控化底盤搭載底盤動態控制模組後,即可使電控化底盤與ADS/ADAS演算法快速串接,透過識別電控動力、電控轉向與電控煞車系統,再進而設計底盤動態控制模組之車速迴路、加速度迴路、減速度迴路與轉向速度控制迴路,將ADS/ADAS之車輛控制命令自動轉換成適當的轉向角度控制、動力扭矩控制與煞車壓力控制命令控制原電控化底盤,並即時監控車輛動態資訊與電控化底盤狀態,且回授給ADS/ADAS掌握各底盤系統使用狀態,確保車輛穩定安全地控制。

技術

01. 輪胎力裕度估算

計算輪胎於三個軸向的輪胎力、回正力及地面磨擦係數,並進而估算出輪胎力裕度。

02. 底盤裕度估算

由動力、煞車與轉向之馬達的狀態及特性推估馬達可輸出扭力及轉速,進而提供底盤的縱、側向加速度裕度。

03.  轉向、動力與煞車之多控制介面迴路

提供縱向之車速、加減速與側向之角度、角速度等閉迴路控制介面供上層控制器使用。

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