主動式車道維持控制系統(LSS)

在先進駕駛輔助系統ADAS(Advanced Driver Assistance System)中的主動式車道維持控制系統具有預防事故發生、減緩駕駛負擔的特性,加上各國也都訂定相關規範下,各車廠競相研發並陸續將動式車道維持控制系統列為基本配備,有助提升行車安全,多一分保障少一分危險。

特色

主動式車道維持控制系統包含車道識別、車道模型估算、車輛與轉向系統動態模型識別、車輛動態參數估算、車道維持控制演算法以及主動轉向控制等技術,透過攝影機擷取車輛前方車道畫面,並透過影像辨識技術估算多項式方程式之車道數學模型,透過車道模型來計算車輛於車道之偏移資訊、擺角與車道曲率資訊作為控制系統輸入資訊,且應用系統識別技術獲得之車輛與轉向系統之動態模型,結合識別模型與頻域響應設計技巧設計車道維持控制器,以獲得預期之LSS系統響應頻寬與相位裕度之要求,並建立相關的駕駛致除能機制,最終LSS控制器會依車輛與車道之相關資訊以及駕駛操作狀況決定方向盤之轉向修正動作,並控制電動輔助轉向系統(Electric Power Steering, EPS),以維持車輛行駛於車道內。已整合車道維持系統所需之關鍵技術,並實際搭載於轎車、休旅車與電動巴士上實車完成功能與性能實測。

技術


  • 車道識別與車道模型估算技術

  • 系統動態模型識別技術

  • 車道跟隨/維持與動態控制技術

規格

-

車道線模型
  • 二階以上多項式

≥150m

適用彎道曲率半徑

0~120 kph

適用車速

<0.3g

側向加速度(ay)

<0.5m/s3

側向急跳度(Jy)

< 0.3g

縱向加速度(ax)

應用成果.

技術移轉2家台灣系統廠,建立先進駕駛輔助系統能力快速打入車廠,並符合相關ISO 11270、車輛安全檢測基準47-2等要求,其中搭載於國產電動巴士,為國內第一家電巴廠取得該項目法規認證,接獲車廠等業者兩百套以上訂單持續推向更多客運業者中。

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