知識庫

Multi-Sensor Fusion Adopted 2-D Laser Rangefinder and Camera for Pedestrian Detection (二維雷射雷達與攝影機多感知器融合之行人偵測技術)
  • 發布年度:2015
  • 主要類別:電動車與車輛電子
  • 次要類別:論文
  • 本篇論文是運用二維雷射雷達結合影像感測器之感測融合技術以偵測戶外場景中的行人。首先,雷射雷達先針對車輛前方環境進行偵測,並收集高風險的雷射雷達資料,將上述資訊透過映射轉換公式投影至影像空間平面,在上述空間設置其影像之感興趣區域。爾後,對此一感興趣區域進行行人影像偵測與辨別;運用方向梯度直方圖與區域加權樣式擷取感興趣區域內之影像特徵,上述之影像特徵主要是用來描述行人的形狀與紋理訊息。最後,透過線性支持向量機分類器判斷此一影像區域中是否有行人的存在。本研究之實驗場景為一最高時速為30KPH之車輛向靜態的行人逼近,觀察是否可偵測出行人;而實驗結果顯示其偵測率可達99.06%