知識庫

全自動停車系統之設計與實現
  • 發布年度:2011
  • 主要類別:駕駛輔助
  • 次要類別:論文
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     本文之目的主要在探討全自動停車系統控制研究,藉由所提出之障礙物定位演算法及多迴轉路徑規劃,並採用控制車輛煞車的方式,使車輛可以維持在一個極低的速度下行駛。研究之架構包含有使用真空式拉力器之車輛煞車致動器改裝,煞車控制器之設計,車輛怠速下之速度追蹤實驗結果。在煞車控制器的實現上,採用了Fuzzy-PI控制器進行系統實驗。另外亦設計一馬達機構,使其達到自動排檔的功能。在速度軌跡的規劃方面,本文考慮停車過程中的乘員舒適性,因此加以控制適當的定速曲線,以避免煞車系統有急煞的情況產生。根據本文之實車測試結果,障礙物定位演算法可準確估算出障礙物2維座標,平均誤差皆在17cm以內,使用多迴轉路徑規劃縮小停車空間,比傳統的二迴轉路徑規劃節省之停車空間約1公尺左右,可使停車格僅需車長1.28此外,針對本文所提出之控制演算法,均採用嵌入式系統於實車上驗證。
    關鍵詞:障礙物定位演算法(Obstacle Orientation Algorithm)、多迴轉路徑規劃(Path planning of multi-turn mode)、煞車控制(Brake Control)