知識庫

電動輔助轉向系統之研發與實現
  • 發布年度:2010
  • 主要類別:駕駛輔助
  • 次要類別:論文
  •  

    本論文的主要目標為研發並發展電動輔助轉向(Electric Power Steering, EPS)之控制系統。電動輔助轉向系統的主要功能是透過機電控制裝置提供駕駛者轉向的輔助力。該系統裝設有一個馬達於轉向路徑上提供轉向輔助力矩,同時應用一個扭力桿(Torsion bar)以及其對應之感測器,估測駕駛者施加在方向盤的扭力,並將該估測值轉成電壓訊號,成為輔助力矩控制迴路的控制命令。眾所周知的,在轉向系統中加入了扭力桿、減速機構以及馬達將會改變轉向系統的特性。而控制策略與法則的設計,則成為主宰轉向系統動態特性的關鍵。本論文提出電動輔助轉向系統的核心控制架構,並分成三個層級,分別為內部控制迴路、中間控制迴路和外部控制迴路,針對各控制迴路的功能與控制目標進行詳細的探討。此外,本論文分析轉向系統模型、建立永磁同步馬達動態以及模擬控制策略與法則的響應與功能,進行軟體層級的測試。最後應用模型至晶片的方法,將整個控制架構與演算法實現於嵌入式數位訊號處理器(embedded-DSP)之中,並把研發完成的電動輔助轉向控制系統安裝於原型車上,進行實車的測試驗證。
     
    關鍵字:轉向控制