知識庫

應用線性時變模型預測控制於低速車輛軌跡追隨
  • 發布年度:2020
  • 主要類別:駕駛輔助
  • 次要類別:論文
  • 摘要
    本文提出應用線性時變模型預測控制於低速軌跡追隨,首先將所需追隨的參考軌跡,透過座標轉換關係,獲得本車為座標參考軌跡資訊,並根據縱向加速度資訊,預測時域內車速變化,得到對應的線性時變車輛運動學模型,接著利用模型預測控制來獲得當前時刻最佳的轉向角控制命令。最後利用車輛動態模擬軟體CarSim進行測試驗證,模擬結果顯示本文所提出的控制架構能有效降低車輛低速側向位移誤差,相較於傳統的低速軌跡追隨模糊控制,有較佳的軌跡追隨響應。

    關鍵字:軌跡規劃、模型預測控制、運動學模型、線性時變、側向位移控制