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具縱向速度調變之自動變換車道系統
  • 發布年度:2018
  • 主要類別:駕駛輔助
  • 次要類別:論文
  • 摘要
    大部分的變換車道之研究主要應用在一般沒有縱向加減速的情境,本文假設前車緊急煞車時,藉由駕駛者煞車所產生的減速度,計算最後煞車點(Last Point to Brake, LPB)至前車之距離判斷本車是否煞車距離不足,若嚴重不足則再判斷本車是否已超過最終轉向點(Last Point to Steer, LPS),若是還未超過最終轉向點,則可以碰撞時間(Time to collision, TTC)進行變換車道的目標參考軌跡規劃。本文將利用模型預測控制,以自行車模型為基礎,設計一具縱向速度調變的自動變換車道系統。最後利用CarSim/Simulink協同模擬環境,驗證系統控制性能與強健性。從模擬結果中,可以發現到本文所提出的策略於不同道路摩擦係數或車輛負載變化之情境,皆有良好的避障表現與系統強健性。

    關鍵詞:線性時變模型預測控制、碰撞時間估測、縱向速度調變。