可移轉技術

車道跟隨系統
  • 成果年度:2017
  • 成果類別:科專研發
  • 技術類別:影像輔助技術
  • 技術特色:

    車道跟隨系統(Lane Following System, LFS)包含車道識別、車道模型估算、車輛與轉向系統動態模型識別、車道跟隨控制演算法以及主動轉向控制等技術,透過攝影機擷取車輛前方車道畫面,並透過影像辨識技術估算多項式方程式之車道數學模型,透過車道模型來計算車輛於車道之偏移資訊、擺角與車道曲率資訊作為控制系統輸入資訊,且應用系統識別技術獲得之車輛與轉向系統之動態模型,結合識別模型與頻域響應設計技巧設計車道跟隨控制器,以獲得預期之LFS系統響應頻寬與相位裕度之要求,最終LFS控制器會依車輛與車道之相關資訊決定方向盤之轉向修正角度,並控制電動輔助轉向系統(Electric Power Steering, EPS),以維持車輛行駛於車道內。車輛中心已整合車道跟隨系統系統所需之關鍵技術,並實際搭載於實車完成功能與性能實測。

  • 規格:

    二階多項式車道線模型
    車道資訊更新率≥ 20 Hz
    適用彎道曲率半徑≥ 200 m
    適用車速0 ~ 120 kph
    車身動態變化限制:ay ≤ 0.3g、ax ≤ 0.3g

  • 應用領域:

    具備主動轉向控制功能之移動載具或交通工具。

  • 效益:

    國內已有廠商具備車道偏離警示系統與電動輔助轉向系統相關技術,透過本技術建立包括系統整合、車道模型估算、系統動態模型識別技術、車道維持控制邏輯等技術,使國內廠商具備系統整合開發能力,進階至主動安全系統,提升產品競爭力。

  • 聯絡窗口:

    rdservice@artc.org.tw